Míniú mionsonraithe ar na trí phríomhphointí rialaithe de servo, stepper, agus comhshó minicíochta!
Cuimsíonn an chuid rialaithe tairiscint forimeallach de robots tionsclaíocha trí chuid den chuid is mó: rialú servo, rialú stepper, agus rialú comhshó minicíochta. Freagróimis na pointí rialaithe seo ceann ar cheann.
rialú servo
1, Prionsabal oibre mótair servo AC
Is maighnéad buan é an rotor taobh istigh den mhótar servo, agus cruthaíonn an leictreachas trí phas U/V/W atá á rialú ag an tiománaí réimse leictreamaighnéadach. Rothlaíonn an rotor faoi ghníomhaíocht an réimse mhaighnéadaigh seo. Ag an am céanna, cuireann ionchódóir tógtha an mhótair comhartha ar ais chuig an tiománaí, agus déanann an tiománaí an luach aiseolais a chur i gcomparáid leis an spriocluach chun uillinn uainíochta an rotor a choigeartú. Déantar cruinneas mótair servo a chinneadh ag cruinneas an ionchódóra (líon línte).
2, Comhdhéanamh agus aicmiú córais servo
Comhdhéanamh:
Is téarma ginearálta é córas servo do chórais rialaithe a úsáideann suíomh agus uillinn mar athróga rialaithe. Áirítear sa chóras servo córais a bhaineann le suíomh agus uillinn, amhail treoluas, treoluas uilleach, luasghéarú agus fórsa.
Aicmiú:
1. Rangaithe de réir struchtúr rialaithe: lúb oscailte agus lúb dúnta.
2. Rangaithe ag comhpháirteanna tiomána:
a. Córas servo mótair stepper.
b. Córas servo mótair DC.
c. Córas servo mótair AC.
3, Saintréithe mótair servo (AC)
1 Cruinneas suímh ard, is féidir le gnáth-mhótair servo teacht ar 0.036 céim
2 Am freagartha tapa.
3 Tá rialú áisiúil agus solúbtha, agus tá an córas rialaithe éasca le cur i bhfeidhm.
4 Tá go leor samhlacha ar fáil, agus is féidir cineálacha éagsúla a roghnú de réir timpeallachtaí iarratais éagsúla.
5 Rialú lúb dúnta iomlán a sholáthar, ar féidir leis monatóireacht a dhéanamh ar stádas na hoibríochta ar bhealach tráthúil agus coigeartuithe agus athruithe cuí a dhéanamh.
4, struchtúr córas Servo
5, Céimeanna roghnúcháin le haghaidh rialú servo
1. Sonraíochtaí meicniúla, ualach, rigidity, agus paraiméadair eile a chinneadh.
2. Deimhnigh na paraiméadair gníomhaíochta, mar shampla luas gluaiseachta, stróc, luasghéarú agus am luasmhoillithe, timthriall, cruinneas, etc.
3. Roghnaigh táimhe mótair, táimhe ualaigh, táimhe comhshó ais mótair, agus táimhe rótar.
4. Roghnaigh an luas rothlaithe mótair.
5. Roghnaigh chasmhóiminte rátáilte an mhótair. An chasmhóimint luchtaithe, an chasmhóimint luasghéaraithe agus luasmhoillithe, an chasmhóimint uasta mheandarach, agus an chasmhóimint iarbhír.
6. Roghnaigh réiteach seasamh meicniúil an mhótair.
7. Roghnaigh an múnla mótair bunaithe ar an méid thuas.
6, Rialú servo a chur i bhfeidhm
Rialú céim
1, Prionsabal oibre mótair stepper
Is actuator é mótar stepper a thiontaíonn bíoga leictreacha go díláithriú uilleach. Nuair a fhaigheann an tiománaí stepper comhartha pulse, thiomáineann sé an mótar stepper chun uillinn seasta (ar a dtugtar "uillinn chéim") a rothlú sa treo socraithe, agus ritheann a rothlú céim ar chéim ag uillinn sheasta. Is féidir an díláithriú uilleach a rialú trí líon na bíoga a rialú chun suíomh cruinn a bhaint amach; Ag an am céanna, is féidir luas agus luasghéarú an rothlaithe mótair a rialú trí mhinicíocht cuisle a rialú, agus ar an mbealach sin an sprioc de rialáil luais a bhaint amach. Is féidir mótair stepper a úsáid mar chineál speisialta mótair chun críocha rialaithe, agus úsáidtear iad go forleathan i rialuithe lúb oscailte éagsúla mar gheall ar a saintréithe nach bhfuil aon earráid charntha (cruinneas 100%).
2, Aicmiú mótair stepper
Áirítear ar na mótair stepper a úsáidtear go coitianta anois mótair stepper imoibríoch (VR), mótair stepper maighnéad buan (PM), mótair stepper hibrideach (HB), agus mótair stepper aon phas.
Go ginearálta tá mótair stepper maighnéad buan dhá chéim, le chasmhóiminte beag agus toirt, agus uillinn céim de ghnáth 7.5 céim nó 15 céim;
Go ginearálta tá mótair stepper imoibríoch trí chéim agus is féidir leo aschur ard-chasmhóiminte a bhaint amach. Is é an uillinn stepper go ginearálta 1.5 céim, ach tá an dá torann agus creathadh suntasach. Tá ciorcad maighnéadach rotor mótair stepper imoibríoch déanta as ábhair mhaighnéadacha bog, agus tá foirceannadh excitation multiphase ar an statóir, a ghineann chasmhóiminte trí úsáid a bhaint as athruithe ar seoltacht maighnéadach.
Tagraíonn mótair stepper hibrideach do mheascán de na buntáistí a bhaineann le maighnéad buan agus mótair imoibríocha. Tá sé roinnte ina dhá chéim agus cúig chéim: tá uillinn chéim an dá chéim i gcoitinne 1.8 céim, agus tá uillinn chéim na gcúig chéim i gcoitinne 0.72 céim. Is é an cineál mótair stepper seo is mó a úsáidtear go forleathan.
3, córas mótair stepper
1. Téarmaíocht le haghaidh táscairí statacha de mhótair stepper
a. Uimhir chéim: Líon na bpéirí cornaí excitation a ghineann réimsí maighnéadacha N agus S éagsúla. Léirítear go coitianta ag mb Comhaireamh buille: Is é n an líon bíoga nó staid seoltaí a theastaíonn chun athrú tréimhsiúil a dhéanamh ar an réimse maighnéadach, nó tagraíonn sé do líon na bíoga a theastaíonn chun an mótar a rothlú trí uillinn pháirce fiacail.
c. Uillinn chéim: a fhreagraíonn do chomhartha pulse, aistrítear uillinn an rothlaithe rotor mótair θ Ionadaíocht.
d. Casmhóiminte suite: Casmhóiminte glasála an rotor mótair féin nuair nach bhfuil an mótar á thiomáint (mar gheall ar harmonics i gcruth fiacail an réimse mhaighnéadaigh agus earráidí meicniúla).
e. Casmhóiminte statach: An chasmhóimint glasála ar an seafta mótair nuair nach rothlaíonn an mótar faoi ghníomh rátáilte leictreach statach.
2. Táscairí dinimiciúla agus téarmaíocht na mótair stepper
a. Cruinneas uillinn céim: An earráid idir an luach iarbhír agus luach teoiriciúil na huillinne céime do gach réabhlóid den mhótar stepper.
b. Caillteanas céim: Líon na gcéimeanna a ghlac an mótar le linn oibriú, nach bhfuil comhionann le líon teoiriciúil na gcéimeanna. Tugtar céim chailliúint air.
c. Uillinn mhí-ailínithe: An uillinn ag a ndéantar ais fiacail an rotor a fhritháireamh ón ais fiacail stator.
d. Minicíocht tosaigh gan ualach uasta: An mhinicíocht uasta ar féidir le mótar tosú go díreach gan ualach faoi fhoirm tiomána áirithe, voltas, agus sruth rátáilte.
e. Minicíocht oibriúcháin gan ualach uasta: Minicíocht luas uasta an mhótair gan ualach faoi fhoirm tiomána áirithe, voltas, agus sruth rátáilte.
f. Tréith minicíochta an chasmhóiminte oibriúcháin: Tugtar tréith minicíochta an chasmhóiminte oibriúcháin ar chuar an chaidrimh idir an chasmhóimint aschuir agus an minicíocht arna thomhas ag an mótar le linn oibriú faoi choinníollacha tástála áirithe.
4, roghnú mótair stepper
1. Roghnú uillinn céim: Braitheann uillinn chéim an mhótair ar riachtanais cruinneas ualaigh.
2. Roghnú chasmhóiminte statach: Tá roghnú an chasmhóiminte statach bunaithe ar ualach oibre an mhótair. Go ginearálta, ba cheart go mbeadh an chasmhóimint statach laistigh de 2-3 uair an t-ualach cuimilte.
3. Roghnú reatha: Mar gheall ar pharaiméadair reatha éagsúla, athraíonn na saintréithe oibriúcháin go mór. Is féidir sruth an mhótair a chinneadh bunaithe ar chuar tréith minicíochta an chasmhóiminte.
5, Roinnt tréithe mótair stepper
1. Tá cruinneas mótair stepper ginearálta 3-5% den uillinn chéim agus ní charnadh.
Tá an teocht uasta incheadaithe ar dhromchla mótair stepper go ginearálta os cionn 130 céim Celsius.
Laghdóidh chasmhóimint an mhótair stepper de réir mar a mhéadaíonn an luas.
4. Is féidir leis an mótar stepper oibriú de ghnáth ag luas íseal, ach má sháraíonn sé luas áirithe, ní féidir é a thosú agus tá fuaim feadaíl ag gabháil leis.
5. Ba cheart mótair stepper a úsáid i gcásanna íseal-luas - níor chóir go mbeadh an luas níos mó ná 1000 réabhlóid in aghaidh an nóiméid.
VI Comparáid feidhmíochta idir dhá chineál mótair
1. Cruinneas rialaithe difriúil
Is é an uillinn chéim den mhótar stepper hibrideach cúig chéim go ginearálta {{{0}}.72 céim agus 0.36 céim. Tá cruinneas rialaithe an mhótair servo AC ráthaithe ag an ionchódóir rothlacha ag deireadh chúl an seafta mótair. Maidir leis an mótar le ionchódóir líne caighdeánach 2500, is é a choibhéis cuisle 360 céim /10000=0.036 céim, agus tá cruinneas an mhótair servo níos airde ná an mótar stepper.
2. Saintréithe éagsúla íseal-minicíochta
Tá mótair stepper seans maith do chreathadh íseal-minicíochta ag luas íseal. Ritheann an mótar servo AC go han-réidh, agus níl aon chreathadh ann fiú ag luas íseal.
3. Cumais ró-ualaigh éagsúla
De ghnáth ní bhíonn cumas ró-ualach ag mótair stepper. Tá cumas ró-ualach láidir ag mótair servo AC.
4. Feidhmíocht oibríochta éagsúla
Is rialú lúb oscailte é rialú an mhótair stepper. Má tá an minicíocht tosaigh ró-ard nó go bhfuil an t-ualach ró-mhór, is furasta caillteanas céime nó bac rotor a chur faoi deara. Má tá an luas ró-ard nuair a stopadh, tá sé éasca a chur faoi deara overshoot. Tá an córas tiomána servo AC rialaithe lúb dúnta, agus is féidir leis an tiománaí comhartha aiseolais an ionchódóra mótair a shampláil go díreach. Go ginearálta ní bhíonn struchtúr inmheánach an tsuímh agus na lúba luais ina chúis le caillteanas céime nó róthéamh an mhótair stepper, agus tá an fheidhmíocht rialaithe níos iontaofa.
5. Feidhmíocht freagartha luas difriúil
Tógann sé 200-400 milleasoicindí ar mhótar stepper chun luasghéarú ón bhfos go dtí an luas oibre (de ghnáth cúpla céad réabhlóid in aghaidh an nóiméid). Tá feidhmíocht luasghéaraithe an chórais servo AC go maith. Ag glacadh le mótair servo Panasonic MSMA 400W AC mar shampla, ní thógann sé ach cúpla milleasoicind chun dlús a chur ó statach go dtí a luas rátáilte de 3000RPM, agus is féidir é a úsáid i gcásanna rialaithe a dteastaíonn stad tosaithe tapa.
6. Saintréithe minicíochta chasmhóiminte éagsúla
Laghdaíonn chasmhóimint aschuir an mhótair stepper le luas méadaithe agus laghdaítear go géar ag luasanna níos airde. Aschuir an mótar servo AC chasmhóiminte tairiseach.
Go hachomair, sáraíonn córais servo AC mótair stepper i go leor gnéithe feidhmíochta. Ach i gcásanna áirithe éileamh íseal, is minic a úsáidtear mótair stepper mar mhótair feidhmiúcháin. Dá bhrí sin, i bpróiseas dearadh an chórais rialaithe, ba cheart go ndéanfaí machnamh cuimsitheach ar fhachtóirí iomadúla cosúil le ceanglais rialaithe agus costais, agus ba cheart mótair rialaithe cuí a roghnú.
Rialú minicíochta athraitheach
1, Réamhrá le Mótair Ghinearálta
Is é an mótar AC cage iora trí-chéim an cineál mótair ionduchtúcháin is coitianta, agus is iad seo a leanas a struchtúr agus a saintréithe:
感应电机的构造示意图
Léaráid scéimreach de thógáil mótair
2, Prionsabail agus comhdhéanamh tiontairí minicíochta
Is gléas rialaithe é tiontaire minicíochta ar féidir leis luas mótair AC a athrú go héasca agus go saor. Is é seo a leanas an modh chun luas an mhótair AC a athrú.
Baineann an tiontaire minicíochta rialáil luais amach trí mhinicíocht an tsoláthair chumhachta mótair AC a athrú:
变频器的构成如下:
1. Tiontaire (ceartaitheoir)
Úsáidtear an ceartaitheoir droichead dé-óid go forleathan, mar a thaispeántar i bhFíor 1, a athraíonn an soláthar cumhachta minicíochta cumhachta isteach i soláthar cumhachta DC. Is féidir dhá shraith inverters trasraitheora a úsáid freisin chun inverter inchúlaithe a fhoirmiú, a fhéadfaidh oibriú athghiniúnach a dhéanamh mar gheall ar a threo cumhachta inchúlaithe.
2. Ciorcad tonn cothrom
I voltas coigeartaithe DC an choigeartóra, tá voltas pulsating de 6 huaire níos mó ná minicíocht an tsoláthair chumhachta, agus déanann an sruth pulsating a ghineann an inverter athruithe ar an voltas DC freisin. Chun luaineachtaí voltais a shochtadh, úsáidtear ionduchtóirí agus toilleoirí chun voltas bíogach (sruth) a ionsú. Nuair a bhíonn cumas an fheiste beag, má tá corrlach sna comhpháirteanna comhdhéanta den soláthar cumhachta agus den phríomhchiorcad, is féidir ionduchtacht a fhágáil ar lár agus is féidir ciorcad simplí tonn cothrom a úsáid.
3. Inverter
Murab ionann agus coigeartóirí, déanann inverters cumhacht DC a thiontú go cumhacht AC ag an mhinicíocht riachtanach, rud a ligeann sé gléas lasctha a sheoladh agus a mhúchadh ar feadh tréimhse réamhshocraithe, agus dá bharr sin 3-aschur AC chéim.
4. Ciorcad coscánaithe
Nuair a úsáidtear mótar asincrónach sa limistéar coscánaithe athghiniúna (le ráta duillín diúltach), stóráiltear an fuinneamh athghiniúna sa toilleoir ciorcad tonn cothrom, rud a fhágann go n-ardóidh an voltas DC. Go ginearálta, tá an fuinneamh atá carntha ag táimhe córais mheicniúil (lena n-áirítear mótar leictreach) níos mó ná an fuinneamh a stórálann toilleoir. Nuair a bhíonn gá le coscánaithe tapa, is féidir inverter inchúlaithe a úsáid chun aiseolas a sholáthar don soláthar cumhachta nó ciorcad coscánaithe (lasc agus friotóir) a bhunú chun an chumhacht athghiniúna a ithe, chun cosc a chur ar an voltas ciorcad DC ó ardú.
3, Cuspóir iarratais agus cuspóir na dtiontairí minicíochta
Tugtar tiomáint tiontaire minicíochta ar an tiomáint luas athraitheach atá comhdhéanta de tiontaire minicíochta agus de mhótar AC, agus is iad seo a leanas a chuspóirí feidhmiúla. D’fhéadfadh comhghaolta a bheith eatarthu, ach i ndáiríre níl aon aicmiú soiléir ann. Is le haghaidh tagartha amháin an tábla seo.
